Za ovaj kontroler je razvijen robotski jezik L-IRL (Lola - Industrial Robot Language). On pripada klasi viših programskih jezika. Za programiranje složenih robotskih operacija omogućena je strukturiranost i modularnost. Jezik sadrži sve opšte programske konstrukcije koje su potrebne prilikom programiranja robota, pre svega rad sa podacima, izraze, kotrolu programskog toka, procedure i funkcije. Budući da je robot deo nekog sistema, u jeziku su predviđene konstrukcije kojima se realizuje veza sa okruženjem, putem ulaznih i izlaznih signala kojima se prenose analogne, digitalne i binarne informacije. Takođe je realizovana veza sa senzorima, koji se mogu dodavati robotskom sistemu u zavisnosti od potreba konkretne aplikacije.
Jezik L-IRL sadrži robotski specifične konstrukcije, kao što su geometrijski tipovi podataka, geometrijski izrazi i iskazi za zadavanje kretanja robota. Geometrijski tipovi podataka i izrazi omogućavaju opisivanje položaja robota i objekata. Među njima je i operacija relativne translacije i rotacije koordinatnog sistema. Položaji robota mogu biti dati u koordinatama motora i osa robota i u spoljašnjim koordinatama. Iskazima kretanja je omogućeno programiranje putanja robota i to kako u apsolutnim, tako i u relativnim koordinatama. Kretanja robota mogu biti: tačka po tačka i kretanja po matematički definisanim putanjama. Matematički definisane putanje po kojima je moguće zadavati kretanja robota su linija i krug. Povezivanje dva nekolinerna pravolinijska kretanja moguće je izvršiti aproksimativnim CP kretanjem po paraboli. Aproksimativnim PTP kretanjima vrši se povezivanje više PTP, PTP i CP kretanja i obrnuto. Moguće je zadavanje putanja, brzine, ubrzanja, promene orijentacije end-efektora robota, zaglađivanja putanja i brzina, i drugih karakteristika.
Kako se programirane putanje robota najčešće moraju prilikom testiranja robota korigovati u realnim uslovima, realizovana je veza programskog jezika L-IRL sa sistemom za on-line programiranje robota. Sistem za off-line programiranje robota, koji je realizovan na PC-u, omogućava prikazivanje planiranih putanja end-efektora i članova robota i prikazivanje dijagrama njihovih brzina i ubrzanja. Prevodioc jezika je realizovan na industrijskom robotskom sistemu, tako da je portabilan.
Kao polazna osnova pri projektovanju jezika L-IRL, u pogledu mikrostrukture jezika i opštih programskih konstrukcija, korišćeni su koncepti projektovanja programskih jezika iz familije Pascala. Budući da je projektovani jezik orijentisan ka problemima vezanim za programiranje robota, iz skupa programskih konstukcija izabran je neophodni podskup potreban za strukturirano programiranje robotskih zadataka. Pri izboru konstrukcija specifičnih za programiranje robota, konstrukcija za vezu sa okruženjem i ostalim robotima kao uzor je korišćen pre svega standard DIN 66312 - Industrial Robot Language (IRL) iz 1992. godine.
Poslednje ažurirano četvrtak, 30 april 2009 14:34